​ UniGrasp的出现确实让人耳目一新，感觉sequential地出n指灵巧手的抓点确实是一个很符合逻辑很直观的想法。并且这个工作比起6D-GraspNet和GraspNet-1Billion，有尝试对Gripper的URDF建模，也就是关注了夹爪的动力学模型，而之前的6D-GraspNet虽然在第二步的Grasp Pose Evaluation中，把夹爪的点云接在了原先待抓取点云之后，但是这其实更多的是对夹爪静态几何特征的提取。虽然对URDF建模的方法，我个人的直觉一定不是最优解，比较naive，但是也算提出了一个方向。

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